mujinjog.cpp

(2016-07-21 19:43:21 +0900, commit:f216abb)

#include <mujincontrollerclient/binpickingtask.h>
#include <boost/program_options.hpp>
#include <signal.h>
#include <iostream>

mujinjog.cppのインクルード依存関係図

ソースコードを見る。

関数
void	sigint_handler (int sig)
bool	ParseOptions (int argc, char **argv, bpo::variables_map &opts)
	parse command line options and store in a map
void	InitializeTask (const bpo::variables_map &opts, BinPickingTaskResourcePtr &pBinpickingTask)
	initialize BinPickingTask and establish communication with controller
string	ConvertStateToString (const BinPickingTaskResource::ResultGetBinpickingState &state)
	convert state of bin picking task to string
void	Run (BinPickingTaskResourcePtr &pTask, const string &mode, unsigned int axis, bool moveInPositive, double duration, double speed, double acc, const string &robotname, double timeout)
	jogs robot either in joint space or tool space
int	main (int argc, char **argv)

変数
static bool	s_sigintreceived = false
static string	s_robotname

関数

string ConvertStateToString

(

const BinPickingTaskResource::ResultGetBinpickingState &

state

)

convert state of bin picking task to string

引数

state

state to convert to string

戻り値

state converted to string

例:

mujinjog.cpp, と mujinmovetool.cpp.

mujinjog.cpp の 176 行で定義されています。

void InitializeTask	(	const bpo::variables_map &	opts,
		BinPickingTaskResourcePtr &	pBinpickingTask
	)

initialize BinPickingTask and establish communication with controller

引数

opts	options parsed from command line
pBinPickingTask	bin picking task to be initialized

例:

mujinjog.cpp, と mujinmovetool.cpp.

mujinjog.cpp の 90 行で定義されています。

int main	(	int	argc,
		char **	argv
	)

mujinjog.cpp の 266 行で定義されています。

bool ParseOptions	(	int	argc,
		char **	argv,
		bpo::variables_map &	opts
	)

parse command line options and store in a map

引数

argc	number of arguments
argv	arguments
opts	map where parsed options are stored

戻り値

true if non-help options are parsed succesfully.

例:

mujinjog.cpp, と mujinmovetool.cpp.

mujinjog.cpp の 32 行で定義されています。

void Run	(	BinPickingTaskResourcePtr &	pTask,
		const string &	mode,
		unsigned int	axis,
		bool	moveInPositive,
		double	duration,
		double	speed,
		double	acc,
		const string &	robotname,
		double	timeout
	)

jogs robot either in joint space or tool space

引数

pTask	task
mode	whether to move in joints or tool
axis	axis to jog
moveInPositive	if true, moves in increasing direction, otherwise move in decreasing direction
duration	time in second to do jogging
speed	speed at which to jog
acc	acceleration at which to jog
robotname	name of robot
period	period in ms at which to print current robot state
timeout	timeout for controller command

例:

mujinjog.cpp, と mujinmovetool.cpp.

mujinjog.cpp の 213 行で定義されています。

void sigint_handler

(

int

sig

)

例:

mujinjog.cpp.

mujinjog.cpp の 295 行で定義されています。

変数

string s_robotname

static

例:

mujinjog.cpp, と mujinmovetool.cpp.

mujinjog.cpp の 25 行で定義されています。

bool s_sigintreceived = false

static

例:

mujinjog.cpp.

mujinjog.cpp の 24 行で定義されています。