mujinmovetool.cpp

(2016-07-21 19:43:21 +0900, commit:f216abb)

#include <mujincontrollerclient/binpickingtask.h>
#include <iostream>
#include <boost/program_options.hpp>

mujinmovetool.cppのインクルード依存関係図

ソースコードを見る。

関数
bool	ParseOptions (int argc, char **argv, bpo::variables_map &opts)
	parse command line options and store in a map
void	InitializeTask (const bpo::variables_map &opts, BinPickingTaskResourcePtr &pBinpickingTask)
	initialize BinPickingTask and establish communication with controller
string	ConvertStateToString (const BinPickingTaskResource::ResultGetBinpickingState &state)
	convert state of bin picking task to string
void	Run (BinPickingTaskResourcePtr &pTask, const string &goaltype, const vector< double > &goals, double speed, const string &robotname, const string &toolname, bool movelinear)
	run hand moving task
int	main (int argc, char **argv)

変数
static string	s_robotname

関数

string ConvertStateToString

(

const BinPickingTaskResource::ResultGetBinpickingState &

state

)

convert state of bin picking task to string

引数

state

state to convert to string

戻り値

state converted to string

mujinmovetool.cpp の 176 行で定義されています。

void InitializeTask	(	const bpo::variables_map &	opts,
		BinPickingTaskResourcePtr &	pBinpickingTask
	)

initialize BinPickingTask and establish communication with controller

引数

opts	options parsed from command line
pBinPickingTask	bin picking task to be initialized

mujinmovetool.cpp の 90 行で定義されています。

int main	(	int	argc,
		char **	argv
	)

mujinmovetool.cpp の 236 行で定義されています。

bool ParseOptions	(	int	argc,
		char **	argv,
		bpo::variables_map &	opts
	)

parse command line options and store in a map

引数

argc	number of arguments
argv	arguments
opts	map where parsed options are stored

戻り値

true if non-help options are parsed succesfully.

mujinmovetool.cpp の 31 行で定義されています。

void Run	(	BinPickingTaskResourcePtr &	pTask,
		const string &	goaltype,
		const vector< double > &	goals,
		double	speed,
		const string &	robotname,
		const string &	toolname,
		bool	movelinear
	)

run hand moving task

引数

pTask	task
goaltype	whether to specify goal in 6 dimension(transform6d) or 5 dimension(translationdirection5d)
goals	goal of the hand
speed	speed to move at
robotname	robot name
toolname	tool name
whether	to move in line or not

mujinmovetool.cpp の 210 行で定義されています。

変数

string s_robotname

static

mujinmovetool.cpp の 24 行で定義されています。